《唐代藩镇研究》(修订本),中国人民大学出版社,2010
《唐代官制》,三秦出版社,1987
《唐代政治制度研究论集》,台北,文津出版社,1994
《佛教与隋唐社会》,河北人民出版社,2003
《唐代家庭与社会》,中华书局,2013
《大唐气象:制度、家庭与社会》,香港三联书店(2016)、复旦大学出版社(2020)
《大唐气象:制度、家庭与社会新论》,广东高校出版社,2020
《中国家庭史》(全五册),总主编,广东人民出版社,2006
《中西文明的碰撞》,华夏出版社,1995
《德国汉学研究》,中华书局,1994
《从中西初始到礼仪之争》,人民出版社,2003
《启蒙时代欧洲的中国观》(合著),上海古籍出版社,2005
《文明的碰撞:中西关系史论》,北京师大出版社,2012
《中西文化关系通史》(上下卷),北京大学出版社,2019
《胡天汉月映西洋:丝路沧桑三千年》,三联书店,2019
《文明的边疆:从远古到近世》,中信出版集团,2020
《<资治通鉴>与家国兴衰》,中华书局,2016
《<资治通鉴>启示录》,中华书局,2019
《治书:周秦汉唐的经世之道》,中华书局,2020
《<资治通鉴>中的历史智慧》,人民教育出版社,2020